城市轨道交通系统的分类如下：

地铁

地铁（Metro，Underground Railway，Subway）是沿着地面铁路系统的形式逐步发展形成的一种用电力牵引的快速大运量城市轨道交通模式。其线路通常设在地下隧道内，有的也设在城市中心以外，从地下转到地面或高架桥上。自1863年英国伦敦铺设了世界上第一条地铁线路（蒸气机牵引）以来，地铁发展迅速。地铁已经成为现代都市重要的交通工具之一。

有轨电车

有轨电车（Tram）也是一种古老的城市轨道交通模式。1888年，世界上第一条有轨电车线路在美国弗吉尼亚州的里土满正式开通运行。自19世纪90年代到20世纪20年代期间，有轨电车曾风行于欧美各国，并扩展到亚、非、南美的许多大城市。

轻轨

轻轨交通（Light Rail Transit）是从有轨电车发展起来的，但经过几十年的不断改进和完善，其技术标准已经接近于地铁。作为中等运量的轨道交通系统，轻轨技术成熟，运行速度较高，以高架、地面线路为主，和地铁相比具有建设周期短、造价低（约为地铁的1/4到1/2）等优势。同时，由于结合了有轨电车和地铁的技术特点，轻轨交通系统的功能和适用范围更为实用和机动灵活，适用于市内、市郊、机场联络等中短距离运输，具有较大的优越性和广阔的发展空间。划分地铁和轻轨两者的依据应是单向大高峰小时客流量的大小——地铁为3-6万人次，轻轨则为1-3万人次。其次，地铁的平面曲线半径不小于300米，而轻轨一般在100到200米之间。另外，地铁每列车的编组数也要多于轻轨，车辆定员亦多。

市郊铁路

市郊铁路（Suburban Railway）是从干线铁路发展而来的。它是运行于市区、市郊以及卫星城之间，以地面专用线路为主的大运量快速轨道交通系统。它与城市轨道交通系统相比，其共性是均为公交化客运的轨道交通，但在运营模式和管理体制、对乘客服务的地域和运距目标、产权归属和制式、列车运行密度的服务水平等方面却有较大的差别。因此严格来说，市郊铁路不能与城市轨道交通系统等同，但可以认为是城市轨道交通系统的另一个层次的补充。

单轨交通

单轨交通（Monorail）是一种采用橡胶车轮的车辆跨座或悬挂在高架的轨道梁上运行的交通方式，按其走行模式和构造不同可分为两种基本类型：车辆在轨道梁上部运行的称作跨座式单轨；在轨道梁下部运行的称作悬挂式单轨。单轨交通与传统地铁技术差异主要体现在车辆的转向架、轨道梁和道岔三个方面。

自动导轨交通

自动导轨交通（Automated Guideway Transit，简称AGT）最早出现在美国，起初主要作为一种穿梭式或环形式往返运送乘客的短距离交通工具。其车辆采用橡胶车轮，利用侧式或中央导轨导向，由计算机集中控制实行自动控制运行。经过多年的研究和实践，许多国家在此基础上进行了改进，使其成为城市中一种中等运量的客运交通系统。各国对这种新型客运交通系统的分类及名称各不相同，比如，在日本称为新交通系统，在法国称为VAL系统。

磁浮交通

磁悬浮交通系统（Maglev）采用直线电机牵引、磁吸或磁斥悬浮、电磁导向，目前有多种制式，其主要技术特征差别在于：导体材料、工作温度、直线电机类型、悬浮方式、驱动方式等。它是地面交通中运行速度最快的一种交通方式，2003年12月，日本的高速磁悬浮列车创造了581公里小时的地面交通速度记录。中国上海磁悬浮线已于2002年底建成并投入运营，采用德国TR系统技术，它是世界上目前惟一一条商业运营的磁浮交通线路。

直线电机轮轨交通

直线电机轮轨交通（Linear Metro）采用直线感应电机牵引，轮轨系统支撑导向。上世纪80年代初，日本和加拿大几乎同步开始对这一系统的研究。目前，已在世界5个国家建成了10多条线路。直线电机轮轨交通系统采用直线感应电机驱动，牵引力不受物理粘着的存在限制，使其加、减速性能及爬坡能力均有较大的提高，最大坡度可达6%-8%。同时由于没有了旋转动力源和机械变速传动系统，使得轴箱定位结构可以得到较大的简化，因此直线电机车辆一般都采用径向转向架，以便提高车辆的曲线通过性能和运行平稳性。爬坡能力强和良好的曲线通过性能是其两个主要优势。此外，直线电机车辆比传统地铁车辆尺寸小，所需横断面也较小。若在地下修建，可以较大程度减小工程量，降低工程造价。